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ABB机器人配件 ABB机器人维修更换马达步骤
发布时间:2020-01-31        浏览次数:762        返回列表

abb机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值,所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响,这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序,过程如下:

1、 在更换电机前,先备份原有的程序。

如一台机器人要同时更换多台伺服电机,则需逐一更换――校正――再更换――再校正,以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。

2、 在更换电机前,先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。

同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值,这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。

Various—选1符值指令 :

=-在select datatype中选1num-选reg4+ok-在中回车-功能键Func-选ReadMotor()-选IRB-选几轴-OK+OK-运行这一行。

PROC TIP()

MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]NoEOffs,

v1000,z50,tWeldGun;


设**零点指令方法:

PROG窗口-Instr键-IPL2-5 Motion Adv-9 more-MoveAbsJ 产生指令,将光标移至*-Edit-8 Value-将rax_1-6的值改为0-OK.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。

MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;

MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;

MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;

MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;

reg4:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1);

reg5:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1);

ENDPROC

3. 更换电机前,在Routine RTIP中做一个ptip点,此点是一个尖对尖点,示教产生。

更换电机,如换一轴,将机器人移动到标定点;

如换二、三轴,将机器人移动到死点;

更换完后,做fine calibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点,这时会与原尖对尖点有些偏移,运行function reg4,到View-Datatype-num 中寻找reg4的值,记下这时的值。

将操纵杆的其他两个轴锁定,单轴手动移动机器人到尖对尖点,运行function reg5,到View-Datatype-num 中寻找reg5的值,记下这时的值,reg4和reg5差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值(reg5- reg4的差加上fine calibration后电机偏移值)。

补偿方法:

MISC-System Parameters-Manipulator-Type1(或2)-Motor Caliation-针对每个轴修改Calibration offset值,选Cal offset valid为Yes,补偿后重新update各个修改轴,热启动系统生效。

4. 使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用,备份新的程序。

注意事项:

每更换一台电机在紧固螺丝前,要进行齿轮间隙调整,方法:先将电机使劲手动推向齿轮方向,用2N/m的力量预紧四个螺丝,橡皮榔头敲击保证齿轮间隙,外接24V电源使用调间隙工具测试间隙(机器人本体电机抱闸接两根细的蓝线,外轴电机接L-24V,M-0V),确认没问题后使用15N/m的力量紧固四个电机螺丝。

ABB机器人维修更换马达步骤:

1、 在拆下旧电机前,用Mov指令先示教一个点。

2、 更换新电机。

3、 做新电机的fine calibration

4、 再执行先前的Mov指令

5、 用ReadMotor读下该电机数值a

6、 再移动机器人到先前的实际点位,再用ReadMotor读下该电机数值b

7、把第二次的数值减去**次的数值b-a=c

8、 把c和calibration offset值相加,即可。

ABB机器人维修篇之更换电机一般操作步骤:

1、为了换电机后原有点位不偏,可在外部找准一固定点,新建例行程序记下该点,并记下该点要换轴的度数。

2、然后将机器人摇至便于吊挂及安装的姿态;

3、关闭电源,*好用系统的软关机(以防SMB电池没电)

4、拆下电机(注意润滑油,可先放油)

5、更换完好的电机,

6、开机,待系统完全启动OK后,看看该轴是否丢零位然后视情况做下数据更新,之后运行之前记下的点,看更换轴度数偏差,在零点附近校该轴偏差值,直到该点和初始记下的点完全重合。

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