1、工业机器人的三大件，控制柜检查检测以及常规易损易耗备件更换，更换如电池，风扇，保险丝，接触器触点，滤尘网，线缆等。

2、检测有电压包含驱动电压，变压器电压，直流电压检测等。

3、机械臂有电机抱闸测试，温度检测，扭矩检测，间隙检测，电压检测，电机干扰检测，机械臂振动检测，重复精度检测，**精度检测，零点检测，电机抖动，编码器数据电池，减速机磨损检测，润滑检测，轴承检测，电机电流检测，平衡缸检测与液压油补充，管线包润滑，减速机密封泄露检测，负载测试等。

4、示教器的功能检测与整理，控制系统累计的伺服运行时间，内存大小，备份程序的读写功能检测，电子安全回路的急停功能检测，启动功能按键，伺服电源开关，编码器偏移值的误差检测等等。

一、保养备件准备工作

1 .润滑油脂（根据实际机型进行购买润滑备件）

2 .保养备件包（常规备件要准备，根据实际的维护周期进行必要的更换） SMB电池、冷却风扇、防尘过滤网、接触器触点、马达上电灯、保险丝

3、必要的维护与检测工具（万用表、电动抽油泵、铁削浓度检测仪器，除尘器以及废油回收桶等等）

二、本体标准保养

常规检查

1 .本体清洁

根据现场工作对机器人本体进行除尘清洁。

2 .本体和6轴工端固定检查

检查本体及工具是否固定良好。

3 .各轴限位挡块检查

4 .电缆状态检查

检查机器人信号电缆、动力电缆、用户电缆、本体电缆的使用状况与磨损情况。

5 .密封状态检查

检查本体齿轮箱，手腕等是否有漏油，渗油现象。

功能测量

1 .马达温度检查

通过专业的红外线温度***确认马达在运转时的温度是否正常，并通过数值来比较各轴马达与标准值是否一致。

2 .噪音检查

通过噪音检测仪来检查马达或减速箱在手动运行状态下是否有异常，从而作为检查部件状态的一个标准。

3 .重复精度检查

通过使用百分表来确认机器人的重复精度是否正常。

4 .机械零位测量

检测机器人的当前零位位置与标准标定位置是否一致。

5 .电机抱闸状态检查

检测打开电机抱闸电压值，测试各轴电机抱闸功能。

保养件更换

1 .本体油品更换

机器人齿轮箱、平衡缸或连杆油品更换。

2 .机器人SMB板检查及电池更换

检查SMB板的固定连接是否正常，更换电池。

三、控制柜标准保养

常规检查

1 .控制柜清洁

对机器人控制柜外观清洁, 控制柜内部进行除尘。

2 .控制柜各部件牢固性检查

检查控制柜内所有部件的紧固状态。

3 .示教器清洁

示教器及电缆清洁与整理。

4 .电路板指示灯状态

检查控制柜内各电路板的状态灯，确认电路板的状态。

5 .控制柜内部电缆检查

控制柜内所有电缆插头连接稳固，电缆整洁。

控制柜测量

1 .电源电压测量

测量机器人进线电压、驱动电压、电源模块电压，并通过示波器来采样各电压的波形，从而对电压进行整体分析。

2 .安全回路检测

检查安全回路（AS，GS，ES）的运行状态是否正常。

3 .示教器功能检测

检测所有按键有效性，急停回路是否正常，测试触摸屏和显示屏功能。

4 .系统标定补偿值检侧

检测机器人标定补偿值参数与出厂配置值是否一致。

5 .系统备份和导入检测

检查机器人是否可以正常完成程序备份和重新导入功能。

6 .硬盘空间检测

优化机器人控制柜硬盘空间，确保运转空间正常。

7 .湿度检查

通过对控制柜及环境湿度的检查，确保机器人在允许的使用内正常运转。

保养件更换

1 .驱动风扇单元更换

驱动单元冷却风扇更换

2 .防尘过滤网更换

控制柜防尘过滤网更换

3 .辅助接触器触点更换

控制柜辅助接触器常开和常闭触点更换

4 .保险丝更换

控制柜保险丝更换

5 .电机上电指示灯更换

控制柜操作面板电机上电按钮内指示灯更换