ABB机器人提供CC-link总线的支持。ABB机器人通过DSQC 378B(如下图)模块,把CC-link协议转化成Devicenet协议,与机器人控制器通讯。
上图X5部分为Devicenet通讯与地址设置端子,具体参见3.1节Devicenet的设置。
X3部分为24V电源部分,针脚定义如下:
X8端子为CC-link总线接线端子,具体针脚定义如下。
使用DSQC 378B模块需要机器人有709-1 DevicenetMaster/Slave选项。
配置DSQC 378B,有以下参数需要注意。
参数类型 允许值 作用
Station Number 1-64 确定在CC-link总线中的地址
BaudRate 0-4 according to:
0 = 156 kbps
1 = 625 kbps
2 = 2.5 Mbps
3 = 5 Mbps
4 = 10 Mbps 确定通讯速率
OccSta 1-4 according to:
1 = 1 occupied station
2 = 2 occupied stations
3 = 3 occupied stations
4 = 4 occupied stations Occupied Sations。确定此从站确定的虚拟站数量。
BasicIO 0-1 according to:
0 = Bit I/O only
1 = Bit I/O and word I/O 确定通讯数据类型
OccSta和 BasicIO共同决定了输入输出的数量,具体见下表。
以上参数需要通过DevicenetCommand进行设置。为方便设置,可以从以下位置获取模板并配置。
1)打开robotstudio,进入Add-Ins,在左侧找到对应的机器人robotware版本,右击——“打开数据包文件夹”
2)进入如下路径
C:\ProgramData\ABB IndustrialIT\RoboticsIT\DistributionPackages\ABB.RobotWare-
6.08.0134\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.08.0134\utility\service\\ioconfig\DeviceNet
3)d378B_10.cfg为需要的模板文件。(此处假设d378B模块在Devicenet网络下的地址为10)
4)进入示教器-控制面板-配置,点击左下角“文件”——“加载参数”,选择步骤3找到的配置文件。完成后重启。
5) 进入“配置”-DevicenetDevice下可以看到新加入的D378B_10设备,如果Devicenet地址不是10,可以进入修改。
6) 进入Devicenet Command对CC-link相关参数进行设置
7)参数含义参见本节一开始所述表格。
下图示例的含义为:
StationNumber:1;
BaudRate:156kbps;
OccSta:1;
BasicIO:0;
输入输出各为:16bit(2bytes)
8)添加signal,方法同前文所述。Assigned to Device选择刚刚配置完毕的D378B_10.