ABB机器人配件|ABB机器人阻止机器人预读
1)什么是机器人预读?
ABB机器人执行程序时,系统指针会预先读入后续指令,来实现圆滑(转弯半径)等效果。
2)如下图,机器人本体在执行263行的运动指令,此时光标已经读到265行,即264行的set do_1已经被执行
3)有时候是需要这样 预读的,比如提早读取下条运动指令,才能计算对应转弯半径效果
4)有时候却不希望预读。比如上述例子,原意是希望执行完263行运动语句后才发出do信号的
5)阻止预读,可以通过运动语句修改转弯半径为fine。此时机器人一定要执行完这行运动指令,才会往下读取程序
6)也可以在运动指令里加入可选项\inpos,此时机器人也会执行完该行语句再往下读取指令
7)
8)上图263行的z30无效,转而由inpos20生效。该参数为一个stoppointdata,且里面的progsynch为true,表示程序不会预读
9)或者在需要阻止预读的程序之前加入如下:
10)
11) Waittime 0指令不会阻止预读,但加入inpos后可以阻止预读
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