602-1 Advanced shape turning 

用于补偿低速切割时的路径误差，提高路径精度。（小圆等）

补偿切割时摩擦力对进精度的影响。（从0.5毫米优化到0.1毫米）

用于补偿个体机器人与理想ABB机器人的机械误差

603-1

Absolute Accurracy

提高TCP、线性移动、工件坐标系的精准度

对于外轴，单个关节运动无效

604-1

MultiMove Corrdination

一台控制柜下多台机器人协同工作。

用于抓取同一工件、在同一坐标系内运动等。

指令有SyncMoveOn、SyncMoveOff等。

604-2

MultiMove Independent

一台控制柜下的多台机器人，同时各自独立工作（*多四台）。

各台机器人有不同人物下的RAPID程序来控制。

605-1

Multiple Axis Positioner

机器人与随外部轴变动的坐标系协同工作。

外部轴上旋转时机器人自动跟随工件移动。

606-1

Conveyor Tracking

机器人跟踪移动的工件

工件移动的速度有缓慢变化，机器人可同步补偿

可同时跟踪4条传送带（线性或圆弧），上的254个工件。

安装在线性滑轨上的TRACK MOTION机器人在可同步跟踪。

607-1

Sensor Synchronization

通过传感器将机器人速度调整至与外部设备一致。

可用于两台机器人同步工作。（常用于吊顶和侧装机器人的喷涂）

专门的指令有：SyncToSensor,WaitSensor,DropSensor.

608-1

World Zone

定义空间区域（立方体、圆柱体、球体等）

机器人TCP进入/离开相关区域，系统自动发出IO信号，或机器人自动停止。

机器人电源开启时，加载相关程序，全程实时监控。

609-1

Fiexed Position Events

机器人在某一位置，产生相关事件响应。（系统自动发出IO信号、产生中断、调用程序等）

参数：在TCP接近/离开目标位置设定距离时产生响应；机器人运动时在TCP接近/离开目标位置设定时间产生响应。

专门的指令有：TriggIO、TriggEquip、TriggCheckIO等。

610-1

Independent Axis

用于让机器人的外部轴（或机器人的第四、六轴）

独立轴可不受旋转角度限制。速度、角度等参数可分别独立设定。

专门指令：IndCMove,IndrMove,IndSpeed等。