ABB机器人配件:运动中通过信号改变行进轨迹
1. 机器人希望从上图位置Target_10往Target_20走,在到达Target_20前20mm(位于Target_50位置)时判断信号,若信号di0为1则机器人继续走到Target30,信号di0为0则机器人走到目标点Target_40
3. 若采用如下代码
4. 若采用如下代码,则机器人会在13行等待机器人运行完毕再往下执行,机器人动作准确,但机器人会在Target_20点停止。
5. 实际希望机器人在行进时在Target_20前20mm位置处判断信号为1,机器人轨迹如上图黑色轨迹,即机器人会在Target_20处以z10效果圆滑过去,而不会走到Target_20点。
6. 可以利用TriggInt,配合TriggL来实现,即在目标点前几mm处触发中断,中断内机器人判断信号并修改标志位,TriggL下一句判断标志位后继续运动。整个运动过程中,转弯半径不使用fine,以避免机器人停止。